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与昌平十三陵属于一个山系，十三陵是龙头，北泽山是龙尾，而且这里恰恰埋葬着13位武将。论气派，显然没有十三陵宏大排场。但此处三面群山环抱，就像一堵天然的围墙，一面平地开阔平坦，山上的流水从北向南而流，将平地整个环抱起来，与明代福建派的风水选址观点完全吻合。是谁有此眼光，而且有资格与朱家皇帝埋在一条山下呢？查阅史籍，知道这里埋葬的是成国公朱能一家。
朱能的父亲朱亮，安徽凤阳府怀远县乐河乡人，也算是朱元璋的老乡。元朝末年，天下大乱，朱亮组织义兵保卫乡里，后率部整体投入朱元璋起义军。明朝建立后不久被调往北平，任燕山中护卫副千户，主要负责保卫当时驻守北平的燕王朱棣。
朱能（1370—1406年），字士弘，朱亮长子，洪武二十七年（1394年）继任燕山中护卫副千户，曾经参与朱棣主持的北伐，活捉了元朝太尉朵儿不花。
由农民起义领袖登上皇位的朱元璋，为了确保朱明王朝千秋万代地统治下去，一方面加强君主专制统治，把军政大权牢牢地掌握在皇帝一人手中，并且大肆屠杀元勋功臣，国初名将杀戮殆尽；另一方面，想方设法加强皇室本身的力量，其具体的办法就是分封诸王。他把自己的24个儿子和一个从孙封为亲王，分驻全国各战略要地，想通过他们来屏藩王室。受封诸王在自己的封地建立王府，设置官属，地位相当高，公侯大臣进见亲王都得伏而拜谒。每一个藩王食粮万石，并有军事指挥权，于王府设护卫，护卫甲士少者3000人，多者1．9万人。边塞诸王因有防御元朝残余侵扰的重任，护卫甲士尤多。其中北平的燕王朱棣拥兵10万。燕王曾多次出塞征战，打败元朝残余势力的军队，所以倍受重视，有权“节制沿边士马”，军中大将皆受其节制，甚至特需可以自断军中小事，大事才向朝廷报告。但朱元璋低估了诸位“孝子”的政治野心，致使藩王势力日渐膨胀，呈尾大不掉之势。
洪武二十五年（1392年），太子朱标病死，朱元璋没有从其他儿子中另外选择一个继承人，而是立太子的嫡子朱允炆为皇太孙。洪武三十一年（1398年），朱元璋去世，朱允炆即帝位，是为建文帝。朱允炆在做皇太孙时，就对诸藩王专权不满，曾与他的伴读黄子澄商量削藩对策。即帝位后，采纳了大臣齐泰、黄子澄的建议，决定先削几个力量较弱的亲王的爵位，然后再向力量最大的燕王朱棣开刀，并下令取消亲王节制文武将吏的权力。皇族内部矛盾由此迅速激化。
燕王朱棣早就对朱元璋不立自己为继承人不满（朱标死时，二子、三子已死，四子朱棣是事实上的长子），于是密谋反叛。朱能是他的三个主要助手之一，另外二个是谋士姚广孝和大将张玉。建文元年（1399年），朱棣在朱能等人的协助下，诱杀了中央派来监视自己的布政使张昺、都指挥使谢贵，迅速占领北平九门，起兵叛乱。朱能因功晋升指挥同知。
朱元璋当国时，恐权臣篡权，规定藩王有移文中央索取奸臣和举兵清君侧的权利，他在《皇明祖训》中说：“朝无正臣，内有奸逆，必举兵诛讨，以清君侧。”朱棣以此为理由，指齐泰、黄子澄为奸臣，须加诛讨，并称自己的举动为“靖难”，即靖祸难之意。因此，历史上称这场朱明皇室内部的争夺战争为“靖难之役”。
朱棣起兵后，朱能首先领兵攻占北平以东的蓟州，进而攻占遵化、永平（今河北卢龙）等州县。与此同时，其他部队也先后攻取了北平以北的居庸关、怀来、密云等地，扫平了北平的外围，排除了后顾之忧，便于从容对付朝廷的问罪之师。
朱元璋大肆杀戮功臣宿将，朝廷已经没有大将可用，朱允炆只好起用年近古稀的幸存老将耿炳文为大将军，率军30万伐燕。八月，南军进至河北滹沱河地区。朱棣军在中秋之夜发动突然袭击，突破雄县，尽克南军的先头部队。朱能在此战中率先攻破雄县东门，并追击到月漾桥，活捉南军大将都督杨松、潘忠等，继而一鼓作气追赶南军到莫州，斩获无算。当时耿炳文大军尚有数万，而且已经于滹沱河北岸摆开阵势，明显是敌众我寡。朱能见南军连败，士气低落，于是冒险率领30多个敢死军士，跃马疾呼，冲入敌阵，南军气馁，纷纷后退，自相践踏，损失惨重。三千多南军缴械投降。耿炳文无奈，只好率残部退守真定城内，闭门不出。
建文皇帝得到耿炳文战败的消息后，召其回京，改任李景隆为大将军。李景隆虽然是名将李文忠的后人，但自幼娇生惯养，只会纸上谈兵，没有真本领。九月，李景隆进至德州，收集溃散兵卒，调集各路军队，号称50万，进抵河间府。此时江阴侯吴高奉建文皇帝命令，率兵从辽东南下进攻永平。朱棣为争取战略上的优势，不理睬李景隆，而是亲率大军回援，朱能跟随前往，赶走吴高，杀获很多。随后，朱棣又兵指大宁，控制了宁王朱权，把宁王手下精锐的朵颜三卫军士收归己有。
李景隆听说朱棣主力离开北平，于是率兵过卢沟桥，抵北平城下。朱棣长子朱高炽在姚广孝的帮助下，拼死守卫。李景隆号令不严，指挥失当，几次攻城，都被击退。南军都督瞿能曾经率千余精骑，杀入张掖门，但后援迟迟不至。李景隆贪功，命令瞿能停止前进，等待大部队一起进攻，错过了时机。燕军乘机休整，连夜往城墙上泼水，天冷结冰，待到次日，南军再也无法攀城进攻了。
十一月，朱棣带兵回师至北平郊外，在郑村与李景隆军遭遇，朱能大败南军。又进攻南军大营，再获胜利。北平城中军队也乘机出击内外夹攻，南军不敌，李景隆乘夜率先逃跑，退至德州。
建文帝为大臣所蒙蔽，反而奖励了李景隆。建文二年（1400年）四月，李景隆会同郭英、吴杰等集合兵将60万众，号称百万。朱棣命令张玉、朱能等率军十余万迎战，首先占据白沟河（今河北雄县北），三日后南军才赶到。战斗打得十分激烈，燕军一度受挫。但南军政令不一，不能乘机扩大战果。燕军利用有利时机，力挫南军主将，朱能作为前锋，首先击败南军都指挥平安部。次日，朱能又率领左哨军，连续冲破南军营栅，并跟踪追至德州。五月，李景隆从德州逃到济南。朱棣率燕军尾追不舍。南军在平安的率领下于济南城外的铧山居高临下摆开阵势。朱能派奇兵绕道南军背后，突然袭击，取得胜利，收降万余人。济南在都督盛庸和山东布政使铁铉的死守下才得以保住。朱棣围攻济南三月未下，遂回撤北平。
建文二年（1400年）九月，建文帝改用盛庸率兵北伐。十月，至沧州，为燕军所败。十二月，燕军进至山东临清、馆陶、大名、汶上、济宁一带。盛庸率南军于东昌（今山东聊城），严阵以待。燕军屡胜轻敌，被南军打败，大将张玉死于战阵，朱棣自己也被包围，朱能率小股部队殊死迎战，保护朱棣冲出重围。东昌战役是双方交战以来，南军取得的第一次大胜利。由于建文皇帝不愿意承担杀死叔父的罪名，致使南军不敢致朱棣于死地，朱棣才得以逃跑，朱能也因此立下救主大功，晋升都指挥同知。
东昌大战后，朱能又于建文三年（1401年）跟随朱棣参加了夹河战役。此战中，燕军大将谭渊战死，先败了一阵，朱能领兵赶到，获胜，军威复振。朱能进而又在藁城三次击败南军，追杀到真定，进而攻占彰德、定州。又袭破西水寨，打败驻守衡水的南军。活捉指挥贾荣。建文四年（1402年）正月，燕军进入山东，朱能绕过守卫严密的济南，攻克东阿、东平，尽破汶上诸寨，进至淝河。朱能在淝河设伏兵，大败十余万南军。四月，燕军进抵宿州，与跟踪袭击的南军大战于齐眉山（今安徽灵璧县境），燕军大败。燕军夺得的城池虽多，但往往得而复失，不能巩固。此战失利后，燕军士气低落，很多将领建议撤军。朱能劝阻朱棣说：“兵家胜败是常事，怎能因为一时的小挫折就气馁呢？当年刘邦屡战屡败，项羽屡战屡胜，可最终的胜利者是刘邦。殿下您举兵以来获胜很多，此次失败不足多虑。还是应该以江山社稷为重。事情发展到这一步，只能整兵前进，怎么可能撤回继续作臣子呢？”朱棣同意，整兵进攻灵璧。在这次决战的关键时刻，建文帝受一些臣僚建议的影响，把徐辉祖所率领的军队调回南京，削弱了前线的军事力量，南军粮道又为燕军所阻截，燕军抓住时机，大败南军于灵璧。此战中，南军合兵60万依潼山而阵。朱能率李远等从四面展开合击，大败南将平安的银牌军。南军都督陈晖来援救，再遭败绩。南军投降者达十余万众，陈晖等南军将领30多人被俘。
此时，朱棣已经获悉南京城空虚的情报，于是决定不再和南军主力纠缠，而是从南军防守薄弱的泗州为突破口，渡过淮河，攻克盱眙，下扬州，自瓜洲强渡长江，直取南京。六月十三日进抵金川门，守卫金川门的李景隆开门迎降。燕王进入京城，文武百官纷纷跪迎道旁，在群臣的拥戴下即皇帝位，是为明成祖。
靖难诸将中，张玉和朱能最为重要。张玉在东昌战死，朱能成为第一功臣。论功封左军都督府左都督、成国公。永乐二年（1404年），兼太子太傅。
安南国黎苍在明初夺取了国王陈氏的王位，并于永乐元年（1403年）骗取了朱棣的册封。后来陈氏子孙到明朝鸣冤，朱棣派人前去核查并送陈氏后人回国继承王位，不料被黎苍伏兵所杀。朱棣大怒，决定出兵讨伐。
永乐四年（1406年）七月，朱能被任命为总兵，征夷大将军，率兵80万讨伐安南。大军进至广西龙州，朱能因病于十月初二日去世，年仅37岁。朱棣听说后非常痛苦，下令停止上朝五天，表示哀悼，并亲自撰写了祭文。下令葬于昌平州北泽山（今属怀柔）。后来又追封为东平郡王，谥武烈，并赠上三代均为王爵。仁宗继位，下令将朱能作为配祭人，立牌位于成祖的太庙中，享受后人的祭祀。
北泽山地处龙尾，朱能陵墓与成祖的长陵大约同时修建，暗含有在地下继续为朱家天下守卫的含义。
成国公的爵位可以世袭。在世袭的子孙当中，最出名的是朱勇。
朱勇（1391—1449年），字惟真，永乐五年（1407年）袭成国公。后掌都督府事，留守南京。永乐二十二年（1424年）跟随朱棣北征蒙古。宣德元年（1426年）汉王朱高煦叛乱，朱勇跟随宣宗出兵讨伐。大军出城后，朱勇建议兵贵神速，应全速前进。宣宗采纳，大军直抵叛军盘踞的青州城下。朱高煦慑于威势，出城投降。宣德三年（1428年），朱勇进封太子太保，主管明朝的中央军——京营。以后宣宗每次到边境巡视，朱勇都跟随前往。
1435年，英宗即位。次年正统元年，命朱勇主持经筵——皇帝定期学习古代治国方略的一种形式。正统九年（1444年），朱勇统兵出喜峰口北进，在富峪川、热水川两次击败蒙古军队，进封太保。
英宗时期，明朝的军事实力下降很多，军政腐败日渐严重。相反，北方的蒙古瓦剌部却日渐强大起来。明英宗正统十四年（1449年）农历七月，瓦剌部在大汗也先的率领下，兵分四路大举进犯。也先亲自率领瓦剌主力部队向大同一带进军，企图首先攻占大同，然后进逼北京。驻守大同的明朝军队拼死抵抗，但连战连败，消息传到北京后，明英宗朱祁镇在宦官王振的怂恿下决定效仿祖先，御驾亲征。
七月十六日，朱祁镇带领文武大臣，贸然起用50万大军亲征，从北京、宣府浩浩荡荡向大同挺进。八月，朱祁镇来到大同。王振本来以为只要显示一下兵威，瓦剌就会退走。等亲信郭敬把吃败仗的经过一说，王振吓得丧魂落魄，赶紧劝说英宗率师回京。结果，朱祁镇和50万明军只在大同停留了3天，没与瓦剌军队交火一次就离开了大同。
王振是蔚州人，想让大军绕经蔚州，从紫荆关回北京，顺便邀请皇帝光临他的家乡，抖抖自己的威风。明军大队人马进入蔚州境内后，王振又一考虑，这么多兵马来到他的家乡，必然会糟踏他的家园，破费他一大笔财产。于是，他又改变了主意，让朱祁镇从来时的宣府旧路撤退。朱祁镇听任他的摆布，绕道再返回旧路，结果，白白浪费了许多时间，给瓦剌军队造成追击的好机会。朱祁镇带领明军回到宣府旧路后，果然被瓦剌军队赶上。明军慌忙应战，结果一触即溃。朱勇和永顺伯薛绶提兵四万前去救援。与瓦剌军队相遇于鹞儿岭（今河北涿鹿西北）�