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金忠，原名也先土干，因在漠北受忌于阿鲁台，于永乐二十一年朱棣北征途中归附。朱棣说：“鸟兽穷则依人，黠虏亦然。彼既来归，我须之以恩。”“宜厚意抚绥其家及部属。其资财孳畜一毫勿有侵损，庶不孤远人来归之心。”又对也先土干说：“尔以诚心归朕，朕以诚心待尔。君臣相与，同享太平之福于悠久。”然而，当时也先土干的归附，并非尽为“慕义”，不过是想借用明朝的力量对阿鲁台进行报复。朱棣北征不见敌人踪迹，得也先土干如获至宝，大加宠异，超乎常格。他对也先土干说：“华夷本一家。朕奉天命为天子，天之所覆，地之所载，皆吾赤子，岂有彼此？”于是，赐也先土干名金忠，封忠勇王，与铁券金印，玉带绮衣金币，时时侍从。赐宴时，坐于侯之下，伯之上。“御前珍羞悉辍以赐之”。行军时“上乘马，金忠一骑后随”。金忠部下的官属，都被授为都指挥、指挥、千百户镇抚。在朱棣的感召下，也先土干等皆叩头呼“万岁”，且曰：“大明皇帝真吾主也。”
优待鞑官，甚至对其归而复叛亦不甚罪之。如永乐八年十一月，凉州鞑官千户虎保亦令真巴等叛，朱棣“以其惑于流言，非其本心，挈家远遁，遣指挥哈剌那海等赍敕往宥其罪，使皆复业。在感召之下，虎保亦令真巴等率妻子万二千余来归罪，“上悉赦之” 。九年九月，甘肃“土鞑”官军叛而复归。朱棣说：“土鞑官军比因人言鼓惑，惊惧逃叛，盖非得已。今既复回，罪亦可恕，亦善加抚绥。待之如前。” 可以说是来去自由，至为宽大了。
但是，由于鞑靼、瓦剌对中原时有侵扰，明廷也对鞑靼、瓦剌时有征伐，因此，作为封建统治者，不管朱元璋还是朱棣，对其归附者不得不有所戒备。
朱元璋说：“吾虑其难处，或昼遇敌，或夜遇盗，将变生不测，非我之利。盖此辈初绌于势力，未必尽得其心，不如遣之使来，处我宦属之间，日相亲近，然后用之，方可无患。”
永乐二年冬十月庚午，朱棣对镇守大同江阴侯吴高说：“鞑靼率多来归者，虑有诈谋。古云受降如受敌。其悉调山西都司、行都司，并太原三护卫骑士赴大同操备。” 永乐三年八月癸未，敕甘肃总兵官左都督宋晟曰：“比闻鞑官伯克帖木儿率众来归，可遣人慰抚，导之入境，然须密察其意。若有诈谋，易为制驭。语云，受降如受敌，不可不慎。” 永乐十年五月己丑，敕镇守兴和都指挥王唤等曰：“今指挥岳山自虏中还言，鞑贼有为阿鲁台划计者，欲缘边副掠，宜谨守城池。或有以进马以归附来者，须详查其实，勿遽纳之。”
对于鞑官则不授以重权。丘浚说：“仰惟我祖宗朝，凡诸归正而建功者，往往赐之以封爵，膺之以显任。惟于五府诸卫之长诸边总戍之任，则有此限制，而不得以专。盖有合于唐人不用番将为正将之意。夫于任用之中，而寓制驭之意。” 王世贞说：“祖宗时番将有功，虽累封至侯伯，不得五府都司卫所印及总兵镇守，或入奉朝请，或于各镇住牧。惟有征行，则遴所部精骑以从，或别将则副大帅耳。” 朱棣对鞑靼、瓦剌人的优厚礼遇，是建立在他们承认明朝的宗主权、臣服于明皇朝这一基础之上的。既然这样，他们受到的待遇，就不可能完全与汉人平等。
一些大臣也担心在辇毂近甸安置大批的鞑靼人会带来不安定因素，要求朝廷给予限制。自洪武时期起，为了消除元朝的影响。促进蒙古族人和汉人的同化，明朝采取了一系列强制性措施，以使蒙古人忘掉自己的民族传统，做明朝驯服的臣民。洪武元年禁胡语胡姓 ；洪武四年禁胡礼 ；洪武五年再申民间妇女服饰之制 ；同年，又令蒙古色目人不许与本类嫁娶，违者治罪 。朱棣即位后，继承了这一政策。无疑这种强制性的同化措施，是包含着对蒙古等少数民族的歧视的。这与前述的对鞑官的不尽信任，是不利于对他们的怀柔和争取的。致使有的鞑官与明朝貌合神离，“犷悍如故” ，一遇变故“甚至乃有为虏乡导者” ，“有因事欲北徙者” 。
然而总的说，朱棣对鞑靼、瓦剌的怀柔政策是成功的，取得了很好的效果。不论是边外羁縻卫所的首领军士，还是腹里的鞑官鞑军，大都忠于明朝，并为之效力。他们对明朝授予的封号官爵十分重视，把它看作是极高的荣誉和统辖本部属的依据。他们将朝廷颁发的玺印诰命辗转相传，世世宝之。直到清乾隆三十六年（1771年）蒙古土尔扈特部挣脱俄国的羁绊重归祖国时，仍保有“伊祖所受明永乐八年汉篆敕封玉印一颗”，并将其献给清政府。 永乐时期北部边境的大体安静，这种怀柔政策发挥了重要作用。
当然，大批的鞑靼人入居内地也带来一些新的问题，如给鞑官的俸禄过高，以致供鞑官一人之禄可瞻京官十七员半 。因而正统时有“以有限之粮，而资无限之费，欲百姓富庶，而仓廪充实，未之有也” 的感叹。但这与制驭鞑靼、瓦剌的大略宏图相比，毕竟是次要的。
二、商贾贸易，一从所便
蒙古人退居塞外后，比成吉思汗时期以前处于更孤立的状态，蒙古与明朝以及其他国家地区的贸易几乎完全停顿了。由于游牧生活，从前工匠和农民的住地都成了草地 。但是，他们对于粮食、纺织品和铁器等金属制品的需要是不可一日或缺的。尽管他们的生活方式大大倒退，但由于蒙古入主中原达百年之久，中原地区的影响并不能马上消失，长期形成的生活习惯也不能马上改变。比如他们吃的是“食兼黍谷”，并非全是肉乳；他们穿的是“衣杂缣布”，“富者至被缇绣” ，“食最喜甘，衣最善锦”，其首酋愈以“衣锦服绣”为荣 。但这些物品皆非草原所产，为了生活，不得不向中原或其他地区求得。其手段不外乎“以掠或易得之”。甚至在与明朝处于交战状态时，蒙古人也悄悄与守边士卒进行交易，“以斧得裘，铁得羊肘，钿耳坠得马尾火石” 。说明了商品交换的不可避免。
明朝廷当然了解这种情况，对同蒙古等少数民族的贸易一向控制甚严。它一方面利用贸易作为控制蒙古和其他少数民族的手段，同时也用贸易对其示以怀柔。另一方面，明朝为了边防，需要大量马匹，这使得与蒙古等地区的贸易势在必行。
洪武时期，对于边地的贸易有很细致的规定。马文升说：“我太祖高皇帝平定天下，抚治四夷，示之以威，怀之以德，彼皆顺服，岁时进贡。其所食茶、铁锅、铜器、罗缎等物，奏奉明文方才给予，及许令各该番人四时前来各边交易买卖，委官管领。当时法度严明。” 一切不经朝廷许可的私人贸易都严格禁止。《大明律例》中上述禁令的条文繁复重叠 ，反映出明廷对这一问题重视的程度。明人认为，这些规定是为控制战略物资的出口，亦为了减少因贸易引起的纠纷，一切蒙古人所需之物均在朝廷掌握，则可以“操纵机宜” 。
朱棣即位之初，为显示宽仁大度，对北部边疆各族的贸易似乎稍有放宽。洪武三十五年（建文四年）十一月壬寅，朱棣遣使赍敕谕兀良哈、鞑靼、野人诸部曰：“朕今继承天位，天下一家，溥海内外，俱效职贡。近边将言尔诸部酋长，咸有归向之诚，朕用嘉之。特令百户裴牙失里赍敕谕尔，其各居边境，永安生业。商买贸易，一从所便。欲来朝贡者，与使臣偕至。” 同时，由于“靖难之役”，天下马匹损耗甚多，全国仅有马两万三千七百余匹。为巩固政权和边防，朱棣十分注意马政，一方面“严督所司，用心孳牧” ，同时开民间养马之禁 ；另一方面就是加强与产马地区的贸易，大量买马。
一种交易是不定地点，价格由官方规定：
洪武三十五年（建文四年）九月壬辰，“陕西行都司奏，回回可古思于宁夏市马，请官市之，以资边用。上从之。命有司偿其直。上马：每匹给绢四匹、布六匹；中马：绢三匹、布五匹；下马：绢二匹、布四匹；驹：绢一匹、布三匹。军民私市者禁之” 。
永乐七年七月乙酉，“敕镇守宁夏宁阳伯陈懋：官帑有绮帛布钞，可与新附鞑靼易马。良马勿吝直，次者亦酌量增直易之” 。
大量的贸易以朝贡的形式出现。蒙古和其他民族的使节或商人，赴边境或进京贡马及方物，朝廷以赏赐的形式给予报酬，或直接给予货值。马和方物都有定价，赏赐有定额，如果赐赉不足额，进贡者则会不满。这种进贡，实际上是各族首领或商人与明廷之间在做买卖。在这种贸易当中，朱棣的方针是“怀柔远人，宁厚无薄”。不仅给货值，还要给予丰厚的赏赐。蒙古和其他各族来朝贡马及方物的记载，不绝于史书。比如：
“永乐元年十一月丙子，兀良哈头目哈儿歹遣其部属脱忽思等二百三十人来朝贡马。命礼部赐钞币袭衣，并赏其马值。上马每匹钞五十锭，中马四十五锭，下马三十锭。每匹仍与彩币表里一” 。
二年四月己丑，指挥萧上都等自兀良哈还。鞑靼头目脱儿火察、哈儿几歹等二百九十四人随上都等来朝贡马，命脱火儿察为左军都督府都督佥事、哈儿歹为都指挥同知掌朵颜卫事……各授指挥千百户等官，赐诰印冠带及白金钞币袭衣。脱儿火察言，有马八百余匹留北京，愿易衣物。命北京行后军都督府及大仆寺第其马之高下，给价偿之” 。
“三年三月戊戌，哈刺温等处鞑靼也里麻等五十五人来归，贡马。命礼部如例赏之” 。
“九月庚子，款多伦地面鞑靼纳哈刺等来朝贡马，赐之银钞彩币” 。
在东北和西域，明朝同样与当地少数民族建立了市易朝贡关系。这是明朝控制东西双方以箝制鞑靼和瓦剌的手段之一。“辽边西壁近虏，境外多物产，如貂皮人参材木鱼鲜之类” 。但洪武时期，对辽东的贸易管理甚严，以至“凡公差人员，不许捎带松榛等物进口渡海，违者一二斤、三五两俱分尸，号令所过，官司纵容，一体治罪” 。女直、兀良哈头目经常赴内地贡马。永乐时期，在辽东开原广宁设立了三处固定的马市，定期开市贸易；又规定女直部落一年一贡、每贡一千人，兀良哈三卫一年二贡，每贡三百人，计每年赴内地朝贡者一千六百人，而实际不止此数。朝廷给予来贡“夷人”的赏赐也有定额。另外，朝廷还花费大量经费用以晏赏、迎驿。这些措施加强了同东北各民族间的联系。巩固了东北边疆，也削弱并牵制了鞑靼侵扰势力。
西北方面，永乐初明朝就与当地诸民族建立了通贡关系，抚之甚厚。
永乐四年八月壬子，敕甘肃总兵官宋晟曰：“西北番国及诸部落之人，有来互市者，多则遣十余人，少则二三人入朝，朕亲抚谕之，使其归国宣布恩命。”
以贸易关系为手段来争取少数民族的意图是很明显的。
与西番的茶马贸易是明朝与少数民族贸易的重要部分。河州一带是西域门户，控制河州，才能使通往西域的道路畅通无阻。永乐时期的翰林学士解缙说：
（河州）善马之出，布于天下。先是，民商夷虏利相售易，或相杀害。而中国之货马贵。中国之货以荈茗为上……先，太祖高皇帝因其利而利之也，置茶马司河州，岁运巴陕之茶于司。官茶民得以马易之。夷人亦知有法禁忌畏，杀害之风帖息，而茶之缪恶亦少。数年之间，河州之马如鸡豚之畜，而夷人亦往来慕知识效信义，有仕为臣者，不但茶马之供而已。
朝廷茶马之禁甚严，“虽勋戚而不宥”。洪武三十年，驸马都尉欧阳伦坐犯私茶，竟然赐死。布政使司官不言，并伦赐死，家人等皆坐诛，茶货没入官 。朱元璋说：“巡禁私茶之出境者，朕岂为利哉！制驭夷狄不得不然也。” 永乐时期，仍与西番保持了茶马贸易关系。
永乐三年二月，朱棣谈到禁夹带私茶布帛青纸出关时曾说：“边关立互市，所以资国用，来远人也，其听之。” 但看其永乐六年等令谕，其禁令之严或踰于洪武时期，大概也是“制驭夷狄不得不然吧”？
永乐五年十月壬辰，敕甘肃总兵官左都督何福曰：旧禁军器出境。近闻有鬻于外夷者，此边将失于关防之过，目今须严禁约。
六年二月戊子，何福奏凉州诸卫士军多私出外境市马，请按其罪……从之。
六月丙申，敕甘肃总兵官左都督何福曰：旧禁■丝绫罗与外夷交易。比闻军民裁制衣服与回回易马，贪利违法，尔更申明其令。
同年，令谕各