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王守仁在南昌讲学，内容有所更新，其时已经明确提出“良知”之说。四方学子慕名而至者为数甚多，一些遭受贬斥的官员亦纷纷投奔阳明，拜为弟子。陈九川、夏良胜、万潮、欧阳德、魏良弼、李遂、舒芬、裘衍、王艮等人，日侍讲席，聆听师说。但巡按御史唐龙、督学佥事邵说，皆死守程朱旧学，与守仁多次辩难。王守仁说：“吾真见得良知人人所同，特学者未得启悟，故甘随俗习非。今苟以是心至，吾人为一身疑谤，拒不与言，于心忍乎？”这就表明自己与朱学和时俗公开对垒，势不两立，在学者中引起了很大的震动。崇信朱学者虽多畏避，但追随王守仁求学者日益增多。
正德十六年（1521），王守仁50岁，已到了“知天命”之年。他在南昌讲学，开始提出了“致良知”的重大学说命题。自从经历了朱宸濠之乱和张忠、许泰之谗，更加相信“良知”真足以忘却患难，超脱生死。他在这种特殊的内心体验中，认识到“良知”对于统摄身心和适应灾变具有决定性的作用，由此进而找到了心学发展的新途径——“致良知”。王守仁曾遗书邹守益曰：“近来信得致良知三字，真圣门正法眼藏。往年尚疑未尽，今日多事以来，只此良知无不具足。譬之操舟得舵，平澜浅濑，无不如意，虽遇颠风送浪，舵柄在手，可免没溺之患矣。”他又对门人陈九川说：“我此良知二字，实千古圣贤相传一点滴骨血也。”还说：“某于此良知之说，从百死千难中得来，不得已与人一口说尽，只恐学者得之容易，把作一种光景玩弄，不实落用功，负此知耳。”王守仁强调学者必须着实用功，加强道德修养，才能“致良知”。自从南都讲学以来，他一直教导门人以“存天理，灭人欲”为本，有人问何谓“存天理，灭人欲”，则令其独自去探求；至于“天理”为何物，他从未加以讲论。只是到了此时（正德十六年），他才明确指出“天理”即“良知”，“去人欲”即“致良知”。这表明王守仁心学已经发展到一个崭新的高度，其思想体系的建立已经进入了一个日臻完善的阶段。
同年三月，武宗朱厚照一命呜呼。四月，朱厚囗即位，是为明世宗。五月，王守仁借此“新政英明”之际，召集门人雅会于庐山白鹿洞书院，共同倡明心学。其时，他踌躇满志，以为世宗即位之后，自己一定会大有作为。果真不出所料，朝廷于六月召王守仁入京。他即刻启程北上，行至钱塘，因辅臣互相倾轧而受阻，只任命他为南京兵部尚书，参赞机务。王守仁未得重用；感到大失所望，于是上疏请求便道归省，朝廷准奏。九月，他回到了浙江余姚，“日与宗族亲友宴游，随地指示良知”。但乡中故老以旧眼光看待王守仁，对他的学说有所怀疑。而钱德洪却深信王守仁的“良知”之说，乃力排众议，带领两个侄子大经和应扬，以及郑寅、俞大本等人，经王正心通贽请见。次日，夏淳、范引年、吴仁、柴凤、孙应奎、诸阳、徐珊、管州、谷钟秀、黄文焕、周于德、杨珂等74人及门受学。后来，钱德洪便成为王守仁的高足，与王畿齐名，被学者称为“教授师”。
十二月，明世宗录平定宸濠之功，封王守仁为新建伯。由于权臣的嫉妒和排斥，“不予铁券，岁禄亦不给”（《明史》本传）。王守仁为明王朝立下了汗马功劳，但并未能得到公正的待遇。朝廷在名义上是给予他升赏，而实际上却对他加以罢黜。次年，王守仁因服父丧，不召；而后来免丧，亦不召。
九、创姚江学派
自从王守仁回到余姚以后，专意讲学授徒，致力于创建姚江学派。因有其高足钱德洪、王畿和王良等人的热烈拥戴和不懈努力，阳明学说很快风行海内，四方求学者云集响应。其势有如旋风，席卷了明代中叶整个知识界，以致在当时掀起了一股强大的批判理学思潮。
王守仁讲学声势浩大，震动朝野，引起了一班固守程朱理学的官僚们极力反对。御史程启充、给事毛玉，秉承首辅杨廷和的旨意，倡议论劾守仁，加之以遏止正学的罪名。王门弟子陆澄时为刑部主事，特上疏为“六辩”以驳斥论劾者，守仁当即进行阻止。他说：“无辩止谤，尝闻昔人之教矣，况今何止于是？四方英杰以讲学异同，议论纷纷，吾济可胜辩乎？……然则今日之多口，孰非吾济动心忍性砥砺切磋之地乎？且彼议论之兴，非必有所私怨于我，亦将以卫夫道也。”守仁对谤议并不计较。而视之为学术异同，这是十分明智和策略之举。因为他鉴于朝廷内部权臣倾轧，矛盾复杂，不能让弟子和自身卷入政治斗争的漩涡，乃至断送个人煞费苦心创立起来的学说。
明世宗嘉靖二年（1523），南宫策士，以“心学”为问，暗中借此排斥和打击王守仁。策问曰：“朱陆之论，终以不合，而今之学者，顾欲强而同之，岂乐彼之径便，而欲阴低吾朱子之学钦？究其用心，其与何澹、陈贾辈亦岂大相远欤？至笔之简册，公肆低訾，以求售其私见。礼官举祖宗朝政事，燔其书而禁之，得无不可乎？”（顾炎武《日知录》卷18）参加这次会试的三门弟子，对这次策问大为不满，有的不答而出，有的直发师旨，有的下第而归。钱德洪不第归来，王守仁喜而远迎，说：“圣学从兹大明矣！”德洪疑惑不解地问：“时事如此，何见大明？”守仁说：“吾学恶得追语天下士？今会试录，虽穷乡深谷无不到矣。吾学既非，天下必有起而求真是者。”他自诩“吾学”即“圣学”，认为策问攻击“吾学”，相当于变相宣扬“吾学”。对于谤议，王守仁始终保持豁达乐观的态度，足见其“致良知”的功夫非同寻常。
一天，王守仁与弟子邹守益、薛侃、黄宗明、马明衡、王良等人论学，顺便谈起外界对阳明心学谤议日兴的原因，有的认为是由于先生权势地位日益提高而以遭人嫉妒被谤，有的认为是由于阳明学说日益彰明而为宋儒争异被谤，有的认为是由于王门弟子日益增多而以进身受挫被谤。而王守仁则认为这三者都不是主要原因，其主要原因在于他本人是一个“只信良知”的“狂者”。他对弟子们说：“吾自南京已前，尚有乡愿意思。在今只信良知真是真非处，更无掩藏回护，才做得狂者，使天下尽说我行不掩言，吾亦只依良知行。”弟子请问乡愿与狂者之辨，守仁曰：“乡愿以忠信廉洁见取于君子，以同流合污无件于小人，故非之无举，刺之无刺。然究其心，乃知忠信廉洁，所以媚君子也；同流合污，所以媚小人也。其心已破坏矣，故不可与入尧舜之道。狂者志存古人，一切纷嚣俗染，举不足以累其心，真有凤凰翔于千仞之意。一克念，即圣人矣。惟不克念，故阔略事情，而行常不掩；惟其不掩，故心尚未坏，而庶可与裁。”可见，王守仁被谤的根本原因，就是由于他不为“乡愿”以媚世，宁为“狂者”以求“圣人之道”，凡遇事只依“良知”而行。
嘉靖三年（1524），王守仁53岁。自初春开始，门人日进。郡守南大吉以座主称门生，往复数次，殷勤问学，深得“致良知”之教。随即，王守仁开辟了稽山书院，聚八方彦士。身率讲习以督之。当时，各地学者纷至沓来，诸如萧囗、杨汝荣、杨绍芳等来自湖广，杨仕鸣、薛宗铠、黄梦星等来自广东，王良、孟源、周衡等来自直隶，何泰、黄弘纲等来自南赣，刘邦采、刘文敏等来自安福，魏良政、魏良器等来自新建，曾忭等来自泰和。守仁亲临讲席论学，环坐而听者三百余人，以至于因书院狭小而不能容纳。莘莘学子“环先生之室而居，如天妃、光相、能仁诸僧舍，每一室常合食者数十人。夜无卧听，更番就席，歌声彻昏旦。南镇、禹穴、阳明洞诸山远近古刹，徙足所到，无非同志游寓之地。先生每临席，诸生前后左右环坐而听，常不下数百人；送往迎来，月无虚日，至有在侍更岁，不能追记其姓字者。诸生每听讲，出门未尝不踊跃称快，以昧入者以明出，以疑入者以悟出，以忧愤囗忆入者以融释脱落出。”（钱德洪《刻文录叙说》）
王守仁讲学闻名海内，天下学者时时想望其风采。海宁有一位年近七旬的诗坛宿儒董氵云，他漫游会稽时听说守仁讲学之盛，便“以杖肩其瓢笠诗卷来访”，当即拜师入门，久之乐而忘归。其乡年轻学子和诗社好友们都再三劝他返回家园，并十分关切地说：“翁老矣，何乃自苦若此！”董氵云深有感慨地答道：“吾方幸逃于苦海，悯若之自苦也，顾以吾为苦耶！吾方扬囗于渤氵解，而振羽于云霄之上，安能复投网里而入樊笼乎？去矣，吾将从吾之所好。”此后，他便自号曰“从吾道人”，一直服膺王守仁，潜心研究阳明心学。
当年八月中秋之夜，皓月当空，照得大地如同白昼。王守仁宴集诸生于天泉桥碧霞池上，门人在侍者有一百余人。酒至半酣，众门人歌诗助兴，有的弹琴，有的吹箫，有的击鼓，有的泛舟，有的投壶聚算，有的叩舷高唱，远近相和，此伏彼起。看到诸弟子忘情任性，心旷神信，王守仁不由得兴奋异常，他深深感到“聚天下英才而教之”的莫大快乐。于是，他即兴赋诗两首，其二云：
处处中秋此月明，不知何处亦群英？
须怜绝学经千载，莫负男儿过一生。
影响尚疑朱仲晦，支离羞作郑康成。
铿然舍瑟春风里，点也虽狂得我情。
（《月夜二首（与诸生歌于天泉桥）》）
王守仁在此诗中俨然自诩为当年声称“吾与点也”（《论语·先进》）的孔子，而公开贬斥宋代理学家朱熹和汉代经学家郑玄，表明自己的“心学”与程朱理学势不两立，也与汉代经学格格不入，这充分显示了王守仁大力倡导“心学”的鲜明立场和大无畏精神。
嘉靖四年（1525），王守仁在《答顾东桥书》中较为全面地阐述了“良知”和“致良知”说，对朱熹：“格物致知”、“知先行后”等思想进行了理论批判。“良知”论是“知行合一”的本体思想的展开和理论化，“致良知”就是通过发展“良知”而使人的道德潜能现实化，从人自身的本性中派生出现实人生的价值和生命的价值。所以，王守仁特别教诲诸生：“尔身各各自天真，不用求人更问人；但致良知成德业，谩从故纸费精神。”（《示诸生三首》）他要求诸生抛弃旧学故纸辞章，力求在现实生活中做到“知行合一”，以发展和完善自己的道德人格。
这一年，王守仁为父亲守丧三年已经满期，按照惯例，朝廷应当召他回京，官复原职。但是，尽管御史石金等人交章论荐，而执政者却一概不予理睬。随后，尚书席书又上疏特荐曰：“生在臣前者见一人，曰杨一清（曾任吏部尚书，后为首辅，因被人攻讦去官）；生在臣后者见一人，曰王守仁。且使亲领诰券，趋阙谢恩。”然而，朝廷终究不召守仁领券。这样，他只好闲居在家，继续授徒讲学。九月，他与诸生制订了讲会条约。这个条约，实际上是一种学术性活动组织章程。集会地点定于龙泉寺中天阁，时间定为每月初一、初八、十五、甘三日。条约要求诸生“务在课掖奖劝，砥砺切磋，使道德仁义之习日亲日近，则势利纷华之染亦日远日疏，”“相会之时，尤须虚心逊志，相亲相敬。……或议论未合，要在从容涵育，相感以成；不得动气求胜，长傲遂非，务在默而成之，不言而信。”王守仁组织讲会，订立条约，倡导诸生在讲会中地位平等，争论自由，这是他创建阳明学派的一项有效措施。十月，通过王良等人的共同努力，在越城（今浙江绍兴市）西部门内的光相桥东边建成了阳明书院，以广居从学之士。这座书院从此便成为阳明学派传道授业的重要场所，许多有名的王门学者都曾经在这里受学或讲学。
王守仁居越讲学六年（1522——1527），广授门徒，创立学派，其心学著作《传习录》由原3卷增至5卷（嘉靖三年十月由门人南大吉续刻于越），《文录》4册亦刊行传世（嘉靖六年四月由门人邹守益刻于广德州），其他理论著作亦广播于学界，这标明阳明学说已经发展到了成熟阶段。这一时期，王守仁在“知行合一”的本体论方面完成了他的理论体系建设，以“良知”揭示道德本体，以“致良知”揭示道德修养方法，从而正式建立起具有独立思想体系的新儒家学说——阳明心学。与此同时，经过王守仁苦心培养的一大批阳明学派