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第五、对于外国传教士由信任转向抵制。康熙朝允许人民信教，外国天主教徒有10万。对传教士顺治帝和康熙帝还比较信任。顺治帝临终就继承人问题征求德国教士汤若望的意见。还任命汤若望为钦天监正。定三藩期间，比利时传教士南怀仁帮助铸造大炮。康熙四十三年（1705）罗马教王派多罗为特使到中国，规定入教之人不得祭天、祭孔子、祭祖先，触怒康熙，因执行这个命令后臣民就只听教皇不听皇帝了。四十五年多罗被驱逐，随后禁止外国人在中国传教。乾隆五十年（1785）、嘉庆十六年（1811）还颁布了传教治罪条例。
这个时期，外国人来中国最多的是俄国人，其次是英国人。主要是贸易往来，俄国还派学生到中国学习汉语和喇嘛教。俄英两国不止一次派团访华，俄国七次派使团就政治、贸易、宗教事务访华。清朝罕见派团出国的情况，只在雍正八年（1730）派了两个团访俄，祝贺新皇即位，争取对征讨准噶尔的支持。
这个时期，清朝外交由皇帝决策，理藩院、鸿胪寺兼外事执行机关。
鸦片战争后至清朝灭亡时期
鸦片战争后，中国步入了近代。清朝外交发生了巨大变化。
第一、实行屈辱外交成为清朝最大的外交特点，鲜有外交自主可言。由于清朝腐朽，积贫积弱，列强发动鸦片战争、第二次鸦片战争、中法战争、甲午战争、八国联军侵略中国战争，1842年8月29日，钦差大臣耆英同英国全权代表璞鼎
查签订中英《南京条约》清朝屡战屡败，慈禧太后为首的统治集团为了苟延残喘，实行投降政策，签订了一系列不平等条约，其中危害中国最大的条约有《南京条约》（1842）、《天津条约》（1858）、《北京条约》（1860）、《中俄瑗珲条约》（1858）、《马关条约》（1895）、《辛丑条约》（1901），根据条约赔款共13亿两，割地，计有香港（归英国）、九龙半岛（归英国）、澳门（归葡萄牙）、黑龙江北岸（归俄国）、乌苏里江地区（归俄国）、霍尔果斯河地区（归俄国）、帕米尔高原大部分（归俄国）、辽东半岛（归日本）、台湾（归日本）、澎湖列岛（归日本），其中割让给俄国的土地面积最大，占150多万平方公里。割让的土地，少数还了，多数没还。还有很荒唐的现象：外国人可以代表清政府与本国签约，例如尼泊尔和锡金于光绪十九年，英国人赫政代表清政府同英国签约，承认这两个国家为英国保护国。外国人率领清朝代表团出访，例如美国人蒲安臣于同治七年率领志刚、孙家谷出访欧美和日本等11个国家。光绪二十九年十二月二十一日（1904年2月6日），日俄为争夺我东北地区发生日俄战争。清政府竟于二十九年十二月二十七日表示中立，说：“现在日、俄两国失和用兵，朝廷轸念彼此均系友邦，应按局外中立之例办理。”两个强盗抢自己的东西却袖手旁观！
1858年，清政府被迫同英法、俄、美签订了《天津条约》。这是中英《天津条约》签字图作为战败国的外交人员，清朝使臣频受侮辱。甲午战争失败后，李鸿章去日本议和，竟被日本暴徒打伤，抵抗八国联军侵略失败后，日、德两国竟要清政府派大员到这两个国家赔礼道歉。结果醇亲王载沣为专使，张翼、荫昌赴德国，礼部侍郎那桐和驻日公使李盛铎去日本赔礼道歉，载沣去德国，德皇要求他行跪拜礼，经公使吕海寰一再疏通，才免除跪拜。钱实甫《清代外交机关》一文说：“过去清政府要求洋人跪拜，拒绝采取西方仪式，这次反过来，求用西方仪式而不易得。”前清时期的外交礼规如不在北京与外国使臣交涉，要外国使臣三跪九叩等规矩在咸丰后不得不打破。
尽管屈辱外交是清朝外交特点，但清朝政府及其外交人员并非对列强处处俯首贴耳，有时还是进行了斗争。首先在咸丰朝光绪初年肃顺严词拒绝了沙俄使臣伊格那提也夫对我国乌苏里江以东地区的侵略要求。光绪初年在新疆问题上清朝与俄国进行了斗争，处分了签订丧权辱国条约的崇厚，派遣曾纪泽重开谈判，经过斗争签订了《伊犁条约》，收回了伊犁和特克斯河地区。光绪二十六年（1900）九月十七日，俄国逼迫盛京将军增祺派代表签订《奉天交地暂且章程》，把奉天（今辽宁）置于沙俄的监督管理之下。清政府知道后，拒绝承认，将增祺革职。二十七年二月六日，驻俄公使杨儒拒绝在新约稿上签字。加上东三省人民抗俄斗争和其他列强的反对，俄国政府被迫在《交收东三省条约》上签字。条约规定俄军分三批在18个月内撤走。光绪二十九年（1902）英国侵略西藏。翌年七月二十八日清政府驻藏大臣有泰与英方草签《拉萨条约》，规定划西藏为英国势力范围。清政府外务部电令有泰“切勿画押”。后来外务部侍郎唐绍仪到印度与英方代表力争，要求重订条约。三十二年四月四日，唐绍仪与英国公使萨道义在北京签订《续订藏印条约》，收回了原来条约中丧失的部分主权。但是英方攫取了50万英镑赔款，与增设商埠，设代办处的特权。
第二、鸦片战争后对列强由排斥转向勾结。咸丰帝坚持“华夷之辨”，认为外国人“性同犬羊”，宁愿放弃全部关税也不愿让外国使臣进驻北京。长期以来清朝把外国称之为带有贬义的“夷”。第二次鸦片战争后以奕䜣为首的洋务派改变了对列强的看法，认为外国人并非“性同犬羊”，英国“犹可以信义笼络”。于是在镇压太平天国时出现“借师助剿”。
第三、对外国的称呼变化。咸丰以前称呼外国用带有侮辱性的“夷”字。在外国压力下，咸丰八年《中英天津条约》规定各式公文不得书写“夷”字，光绪二十一年六月一日，日本公使又要求清政府改正“夷岛”的说法，清政府便诏令一切文书不得再用“夷”字。八国联军侵略中国后，慈禧太后就对列强侵略者口口声声称“友邦”了。
第四、属国逐步与清朝解除藩属关系。由于清朝力弱和属国被列强侵占等原因，属国纷纷被迫解除原来与清朝的藩属关系。具体情况如下：朝鲜于光绪二十一年因《马关条约》规定中国承认日本完全控制朝鲜，琉球于光绪五年为日本所灭，越南于光绪十一年《越南条约》规定，中国承认越南为法国的保护国，缅甸于光绪二十一年被英国占领，这一年缅甸最后一次向清朝进贡。暹罗于咸丰二年因太平天国起义，贡使不能进入中国，此后成为自主之国。南掌于光绪十一年成为法国保护国，苏禄于乾隆二十八年沦为西班牙殖民地。《清史稿·属国列传》说廓尔喀在光绪末年还入贡中国，但没说明何时绝贡。浩罕于光绪二十九年为俄国吞并，坎巨提于光绪十九年为英国吞并。
第五、成立专门外交机构。鸦片战争前，清朝没有专门的外交机构，外交事务由理藩院承担。第一次鸦片战争后迫于五口通商，于道光二十二年设立五口通商大臣，办理外交及广州、福州、厦门、宁波、上海五口通商事务，但这是个兼职，初由两江总督兼，二十四年改由两广总督兼，咸丰八年又归两江总督兼。十年改为南洋通商大臣，也是由江苏巡抚兼。咸丰十二月总理各国事务衙门成立，光绪二十七年成立外务部，替代总理各国事务衙门，清朝没有从事外交事务的专门机构从此成为历史。应该指出的是外务部与总理衙门组织机构没多大差别。顾维钧说：“改称外务部后，内部组织仍沿其旧。办事的有几个留学生，业务也和从前一样，不同的是名义上由一名总长代替多名大臣来主持外交事务。”
在国外开始建立使馆。光绪二年（1877）十二月八日，郭嵩焘以公使身份被派赴伦敦，表示对马嘉理案的“惋惜”，建立了第一个驻外使馆。接着在美国、日本、德国、俄国等国建立使馆。
第六、外交使团出访多起来。前清派使团出国访问是罕见的事，清末就多了起来。除了前面说到的蒲安臣率领志刚、孙家谷出访11国外，还有同治五年知县斌椿父子及同文馆三人组织的观光团游览英、法、德、丹、比诸国。
咸丰、同治朝与列强签订的部分条约清末外交思想存在分歧。首先，清流派与洋务派的矛盾。第二次鸦片战争后，以奕䜣为代表的洋务派对列强的态度已由敌对转向笼络、勾结，而清流派主张尊王攘夷，抨击洋务派对外妥协投降。第二，在洋务派之间也有矛盾。奕䜣认为英国“犹可以信义笼络”，曾国藩认为对外国应以诚相待。他说：“与洋人交际，其要有四语：曰言‘忠信’。曰‘笃教’。……无论彼之或逆或顺，我常常守此而勿失”。“忠信”、“笃教”，出《论语·卫灵公》。李鸿章记得曾国藩与他论及与洋人交往之道：“我看还是用一个诚字……不如老老实实推诚相见，与他平情说理。虽不能占到便宜，也不至于过分吃亏。”又说：“我这一辈子办外交，没有闹出乱子，都是我老师一言之力。”郭嵩焘则主张“循理”：条约不载，拒绝；条约载了，就须服从。薛福成则认为对列强不能以诚信相待，对它们“循理”。他指出，洋人欺软怕硬，只可以势禁，不可情感。他还主张外交应以国家利益为依据。奕䜣、曾国藩、李鸿章把个人行为规范等同于外交准则，郭嵩焘则过分强调了“理”而忽视了“力”。薛福成观点符合近代国际关系理论，符合中国国家民族利益。
晚清时期，清政府在外交上有感情用事的现象，最严重的有两次。第一次发生在咸丰十年（1860），第二次在光绪二十六年。咸丰十年八月四日，载垣与英法联军谈判，把巴夏礼等26名英方人员和13名法方人员拘禁起来要挟。光绪二十六年抗击八国联军时，慈禧太后令荣禄联合义和团进攻外国使馆，辅国公载勋发布枪杀外国外交官的奖赏令，日本使馆秘书杉上杉与德国公使克林德被打死。这种做法为对方扩大侵略提供了口实。
清末外交在道光朝和咸丰朝当然是由道光帝和咸丰帝决策。尔后则由慈禧太后、载沣决策。五口通商大臣，南、北洋通商大臣，总理各国事务衙门和外务部参与决策、咨询并执行外交政策。其下属部门和使领馆是外交政策的纯粹执行者。
雅克萨之战与尼布楚条约
雅克萨之战是康熙年间驱逐盘踞在黑龙江流域雅克萨城的俄军的自卫反击战。尼布楚条约则是清朝通过雅克萨战争以及谈判取得的重要成果。
黑龙江流域自唐代以来就是中国的领土。顺治元年，俄罗斯帝国在向西伯利亚扩张得手后便把魔爪伸入我黑龙江地区，先后占领了尼布楚与雅克萨两城。
康熙二十年平定三藩后康熙帝即着手解决驱逐沙俄问题。二十一年（1682）二月中旬开始，康熙巡行东北。东巡后，他命令副都统彭春与郎谈在八月十五日以行猎为名到达斡尔、索伦侦察敌情。两人回来汇报，说只要3000人带上红衣大炮20门就可解决问题。十二月，康熙帝任萨布尔为黑龙江将军扩建瑷辉城，为驱逐俄军作准备。
二十四年四月二十八日，康熙帝令彭春、郎谈、黑龙江将军萨布尔率领满、蒙、汉3000多人分批抵达雅克萨。五月中下旬到达城下，要求沙俄督军托尔布津撤退，但受到拒绝。二十五日，一队沙俄军队企图冲入城内支援，被林兴珠（原是吴三桂部下，平定三藩时降清）所率藤牌兵杀伤大半。清军当晚以炮火攻城，次日郎谈又在城下堆放柴火，准备焚城。俄军大惊，托尔布津没办法，乞求投降。康熙降旨，宽恕他们的罪过，让俄军撤离。清军毁城，撤回瑷珲。
托尔布津得到清军撤回的消息后，七月又回到雅克萨，重新筑城。康熙二十五年二月，康熙令黑龙江将军萨布尔率军2500人再攻雅克萨。五月萨布尔与郎谈率军到达城下。俄军不投降，六月四日清军炮轰，同时切断水源，歼敌百余名，托尔布津重伤死去，雅克萨旦日可下。沙俄连忙派人到北京，“乞撤雅克萨之围”。为了和平谈判边界问题，清廷主动撤军。沙俄被迫同意清政府主张，答应派使者议定边界。
二十七年五月二日索额图离京与俄国谈判。离京前，康熙帝谕示：尼布楚、雅克萨、黑龙江上下游以及通向此江的一河一溪都属我方。二十八年（1689）七月八日，双方代表：清朝方面是领侍卫大臣索额图，俄国方面是御前大臣费多尔·阿列克谢耶维奇·戈洛文。双方在尼布楚开始边界谈判。俄方代表提出以黑龙江为界的无理要求，被