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机构购买，其中也包括美国海岸警卫队。
斯太尔ＡＵＧ是一种导气式、弹匣供弹、射击方式可选的无托结构步枪，是在１９６０年代后期开始研制的，其研制目的是为了替换当时奥地利军方采用的Ｓｔｇ．５８ＦＮ ＦＡＬ战斗步枪。当时军方提出的要求是：精度不能低于比利时的ＦＮ ＦＡＬ步枪；重量不能大于美国的Ｍ１６步枪；全长也不得超过现代冲锋枪的长度；在恶劣环境中使用时，可靠性也不能低于苏联的ＡＫ—４７和ＡＫＭ突击步枪。
新武器的研制由奥地利斯太尔·丹姆勒·普赫Ｓｔｅｙｒ·Ｄａｉｍｌｅｒ·Ｐｕｃｈ公司的子公司斯太尔·曼利彻尔有限公司负责，主设计师一共有三个人——霍斯特·韦斯珀也是Ｇｌｏｃｋ手枪的设计者、卡尔·韦格纳和卡尔·摩斯，奥地利军事技术办公室的沃尔特·斯托尔上校则负责监督研制计划的进程。
奥地利军方让ＡＵＧ与ＦＮ ＦＡＬ、ＦＮ ＣＡＬ、捷克的ＶＺ５８和Ｍ１６Ａ１进行了对比试验，ＡＵＧ的性能表现可靠，而且在射击精度、目标捕获和全自动射击的控制方面也表现得相当优秀。这种新步枪经过技术试验和部队试验后，在１９７７年时正式被奥地利陆军采用，并将其命名为Ｓｔｇ．７７意思是“１９７７型突击步枪”，在第二年也就是１９７８年开始批量生产。从那时起ＡＵＧ便声名大噪，除奥地利外，也被多个国家的军队所采用。当时很少有无托结构的步枪获得执法机构或特种部队的采用，而ＡＵＧ却是个例外，可以说，斯太尔ＡＵＧ是商业上最成功的无托结构的突击步枪。在１９９７开始，斯太尔·曼利彻尔开始生产ＡＵＧ的新型号——ＡＵＧ—Ａ２。
当ＡＵＧ刚研制出来时，有些说法认为ＡＵＧ步枪有许多独特设计都是革命性，其实不是这样的。事实上，ＡＵＧ只不过是把以往多种已知的设计意念聪明地组合起来，结合成了一个可靠美观的整体。我们现在来看看ＡＵＧ的这些“前辈”：
无托结构——斯太尔ＡＵＧ并不是第一把军用无托结构的步枪，英国的Ｅｎｆｉｅｌｄ ＥＭ—２和苏联的Ｋｏｒｏｂｏｖ ＴＫＢ—４０８无托突击步枪的生产要早于ＡＵＧ约前２５～３０年。法国的ＦＡＭＡＳ无托步枪也是在同一年代公布的。
塑料制的武器主体——其实早在１９６２年，苏联的一种实验无托步枪Ｋｏｒｏｂｏｖ ＴＫＢ—０２２就已经采用了塑料主体，ＦＡＭＡＳ步枪也同样具有这个特征。
采用望远瞄准镜为标准瞄具——１９４０年代后期英国的ＥＭ—２无托步枪和加拿大的ＦＮ ＦＡＬ在１９５０年代初设计的原型，都配备有一个低倍率的望远瞄准镜作为其基本瞄准具。
模块化设计——最先由相同机匣和动作部件为基础所组成的各种不同的武器自动步枪、轻机枪、卡宾枪的模块化系统，一开始是由法国的Ｒｏｓｓｉｇｎｏｌ和苏俄的Ｆｅｄｏｒｏｖ分别在１９２０年代研制出来的。
不过，以优良的人体工程学、高精度和良好的可靠性而闻名世界的ＡＵＧ比起以上所叙述的那些前辈们要成功得多。
斯太尔ＡＵＧ采用了无托结构，因此在保持了与其他步枪相似的弹道性能基础之上，其武器全长比其他步枪短２５％，与其他步枪折叠枪托后的长度接近，但却仍然能进行准确的抵肩瞄准射击。当ＡＵＧ在设计时，就特别注重人体工程学。ＡＵＧ的平衡中心就在握把位置，使射手可以单手操作武器，而且设计者考虑到让纤弱的女兵也能很容易掌握这种武器。
斯太尔ＡＵＧ实际上可以说是一个武器系统，４种不同的枪管可以在几秒的时间内就能装进任意一机匣中，变成为４种不同的武器；ＡＵＧ武器系统是模块化结构的，全枪由枪管、机匣、击发与发射机构、自动机、枪托和弹匣六大部件组合而成，所有的组件，包括枪管、机匣和其他部件都是可以互换的。ＡＵＧ系统中采用了大量塑料件，约占全枪零部件总数的２０％，不仅仅是枪托、握把和弹匣采用工程塑料，就是连受力的击锤、阻铁、扳机也用塑料的材料制成，这些部件耐摩擦而且不需要润滑，有较长的寿命周期，而且非常坚固耐用。据奥地利军方的多次测试，这些塑料部件可以承受射击１０００００发以上的使用寿命。ＡＵＧ很容易分解而不需要专门的工具，这样就可以大大减少基本维护费用，士兵在野战条件下也方便维护自己的步枪。
ＡＵＧ采用铝合金压铸机匣，耐腐蚀性强，通过２８个机械加工工序成形，有钢增强嵌件。其中有一个嵌件是枪管连接套，用于固定锁定枪管和旋转式机头，这样就减轻了射击时对机匣的压力，另一个嵌件是固定枪机导杆的套管。
ＡＵＧ使用的是短活塞导气操作原理，导气活塞插入枪管上的连接套内，连接套内有导气室，导气活塞的复进簧也位于导气室内。导气系统有一个三档的气体调节器，其中有两个为打开位置正常工作位置和特殊工作位置，后者是在火药残渣积聚较多或泥沙等污物进入枪内而发生故障时使用和一个关闭位置用于发射枪榴弹。连接套上也包括一个枪管固定／解除锁和一个前握把的铰链，前握把同时也是气体调节器的紧定器，由于握把与枪管接近，不使用时向前折叠，这样就可以防止烫伤手指，另外在分解步枪时握把也是一个转动枪管的杠杆，而且当枪管过热时可以不必用手直接去接触枪管。
枪管用高强度钢冷锻成形，弹膛和枪膛镀铬。枪管外表有环形的散热筋，每根枪管的弹膛尾部共有八个突笋，用于锁定在机匣内的钢制连接套中，枪机则固定在这个连接套的后部。枪管连接套是用花键固定在机匣右边的，连接花键与枪管、枪机上的突笋也是重合的，当枪管和枪机都在连接套内时，它们的表面完全啮合而形成闭气环。
ＡＵＧ有四种基本的枪管：标准步枪枪管长５０８ｍｍ约２０英寸，冲锋枪型枪管长３５０ｍｍ１３．８英寸，卡宾枪型枪管长４０７ｍｍ１６英寸，重型枪管即轻机枪枪管长６２１ｍｍ２４．４英寸。在其中任何一种步枪上都可以在数秒内更换其他的枪管。
每种枪管都配有消焰器，用螺纹固定在枪管上。１６英寸和２０英寸的枪管上为三开叉式的消焰器，开口分别在上方和两侧，没有向下方的开口是为了避免射击时侵入扬尘。如果客户需要，也可以按要求改为鸟笼形消焰器。２４英寸枪管的枪口装置比较奇特，看起来像个抽象艺术的金属雕刻品，但也可以与其他消焰器一样安装空包弹发射器或枪榴弹发射器。ＡＵＧ的消焰器也配有专门的塑料保护套，以防止湿气进入枪膛内，但在战斗中，总是会有人因为忘记取下保护套而将其射烂，但这样并不会对射手构成危险。２４英寸的重型枪管还配有轻型折叠两脚架，也可以充当轻机枪使用。但如果需要的话可以安上多用途刺刀，通过一个专门的夹具固定。
枪膛内有６条右旋膛线，缠距为９英寸。这是在Ｍ１９３弹和新的ＳＳ１０９弹之间的一个比较好的妥协，也就是说一种枪管发射两种枪弹，不过如果客户提出要求也可以获得１７缠距的枪管。
枪管的快速更换只需几秒就可完成假如射手有多余的枪管的话。要卸去枪管，一定要先卸去弹匣，并拉动机柄清枪；然后，握住枪管上的前握把，压住导气室上的枪管锁定扣，旋转枪管２２．５°并把它从步枪里拉出来。安装新枪管，只需从机匣前面插入枪管并旋转直至其锁定，然后步枪就可以装填和并进行射击了。
在连发射击时，每次连续射击１５０发弹后，需要对枪管进行冷却或更换枪管。此外在瞄准镜壳体上可以明显感觉到枪体的发热，这是由于ＡＵＧ是无托结构，枪管的热量直接传到了机匣上所导致的。
枪机系统由枪机框、两个大的空心复进簧导杆、复进簧、活塞和拉机柄组成。复进簧导杆用铜焊在枪机框上，左侧的导杆与拉机柄连接在一起，而右边的导杆则是动作杆，把导气活塞的能量传送到枪机框。旋转式闭锁机头有７个闭锁突笋、拉壳钩和抛壳挺弹簧，由机框内的突轮驱动。标准枪机的右侧有拉壳钩，使弹壳从右侧抛出，当需要从左侧抛壳时，可以把拉壳钩移到左边的相对位置。两根复进簧位于枪机框后面，分别套在两条导杆上，位于枪机框导杆内。拉机柄位于机匣左侧的滑槽内，与导杆并不固定在一起，因此射击时不会移动。如果需要可以按下握把上的那个小按钮，使枪机不能活动。在最新的ＡＵＧ－Ａ２型上，拉机柄的形状作了改变，并改为折叠式的。ＡＵＧ的其中一个特点是有空仓挂机装置，当打完弹匣内的最后一发弹后会把枪机卡在后面，在更换弹匣后要释放枪机，必须要再次拉动装填拉柄。
击锤组件设计成一个可以独立分离的部件，几乎是完全由塑料包括击锤本身制成的，只有弹簧和转轴由金属制成。击锤组件容纳在枪托内，并通过一个双扳机连杆与滑动式扳机相连。保险装置在水平位置横贯整个握把，通过握把上的保险按钮进行操作，保险机构两手都可操作。
ＡＵＧ步枪上没有专门的射击模式选择装置，而是通过板机本身用来控制射击模式。利用控制扳机行程，可实施单发射击和连发射击。扣到一半位置时为单发，而扣到底时则为全自动射击。半自动射击时，两次射击之间必须松开扳机，而全自动射击只需要扣住不放，直到停止射击为止。半自动的警用型执法型的扳机只能单发，板机扣力较轻，约９磅。经过训练的士兵，很容易就能掌握单连发扳机的使用，不过靶场上练枪与实战环境对人的心理是不一样的，所以战场上的士兵很有可能会由于紧张而对准目标扣下扳机不放，即使对较远距离的目标也倾泄出大量的子弹。因此ＡＵＧ的单连发扳机是备受争议的一部分。
枪托部分由手枪型握把和扳机组件组成，是用高抗冲击的聚合物制成的，主要有绿色军用和黑色警用两种，还有一种是沙漠黄色，是沙特阿拉伯所订购的。扳机护圈扩大至整个握把，因此戴上冬季手套或
棒球手套时也能操作射击。主体上有两个对称的抛壳口，一般左边的那个会盖上一个塑料护盖，当需要从左侧抛壳时要把护盖移到右边。可分离的枪托底板上有橡胶缓冲垫，当拆开时，可取出步枪内的主要部件，包括击锤组件和枪机组件。枪托底板是通过一个连接销固定的，这个连接销同时也连接着后背带环。枪托尾部还有很大的空间可以容纳擦拭工具等附件。
ＡＵＧ采用弹匣式供弹，有３０发标准步枪和４２发轻机枪两种弹匣。弹匣是用半透明的增强聚合物制成，这样使用者就可以看到弹匣内的存弹量。后来又为伪装需要生产了一种黑色的不透明弹匣。弹匣释放扣位于弹匣入口的后方，左右手均能操作。任一种枪都可以使用两种不同容量的弹匣，不过ＡＵＧ的弹匣只能专用于ＡＵＧ枪族，不能与其他步枪通用。另外，ＡＵＧ的弹匣是预封装的，生产出来就已经压好枪弹，随时可以使用，但有专家质疑预封装的弹匣内长期受压的弹簧会不会发生疲劳，长时间存放后会不会出故障。
斯太尔ＡＵＧ步枪的标准瞄准装置是１．５倍的望远瞄准镜兼提把，由奥地利蒂罗尔的施华洛世奇光学仪器公司设计，密封在一个筒型外壳中，３０英尺防水，设计的归零值为３００米，可以在昏暗的微光条件下使用。瞄准镜为视场为１５０密位，在３００米距离上直径为４５米，２００米上为３０米，１００米上为１５米。军用型的瞄准分划是一个粗线条的黑色圆环，圆环的内直径为６密位，相当于在３００米处的一个１．８米的立姿人体的高度，因此可以用作测距；执法型在中央有一个小黑点，以提供更精确的瞄准。瞄准镜筒体上的风偏和高低角调整螺帽用于归零调整，但其不能调整到３００米外的射程。１．５倍的放大倍率让射手可以在射击时睁开双眼，便于搜寻目标和观察周围事物，并避免产生“隧道视觉”。此外，这种光学瞄准镜还可以减少ＡＵＧ使用者的训练时间——因此也大大减少了弹药和训练费用，从而降低了成本。
瞄准镜架在ＡＵＧ—Ａ１型上的瞄准镜与机匣为一个整体，总质量为１００ｇ，瞄准镜顶部有后备的机械瞄具，刀型准星和矩形缺口式照门有三个�