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自从元光二年汉匈战争全面爆发以来，直至征和二年李广利兵败郅居水，武帝凭借文景时期几十年积蓄的巨额财富，调动数十万大军及无数民役，连续向匈奴发动大规模进攻，穷追猛击匈奴四十多年，以“海内虚耗，户口减半”的巨大代价，终于将匈奴的势力逐出漠南，彻底扭转了汉匈战争的局势。武帝在北境与匈奴激战的同时，又广开三边，拓土开疆，东征朝鲜，南伐两越、通西南夷，西击羌族，大小之战不计其数，军费支出更是骇人听闻。仅在元狩四年的漠北之战后，对有功将士奖赏的黄金一次就高达五十多万斤，相当于当时汉政府全年的收入。除战争之外，武帝广修宫殿，大置苑囿，四处巡游，寻仙觅药，封禅祭祀等等，挥霍了无数的财富。为了弥补日益空虚的国库，武帝采取了更改币制、算缗告缗、盐铁官营等各种新财政措施以扩大政府收入，虽然号称“民不益赋而天下用饶”，但实际上所有沉重的负担最后只能转嫁到百姓身上，致使百姓大量破产流亡，农民暴动的现象也日趋严重。武帝重用酷吏，派“直指绣衣使者”分赴郡国，督促地方大员残酷镇压；又作“沈命法”，规定太守及属下官吏如不能发觉并及时镇压农民暴动者全部处死。郡国官吏害怕因镇压不力而被诛杀，都故意隐瞒事实真相，致使局势更加动荡不安。
如此严峻的国内政治形势，武帝并不是没有察觉。作为一位老练的政治家，武帝已经认识到要想稳定统治，光靠严厉镇压是不行的，还必须施以仁政，给百姓以喘息之机。但是，武帝最初并不准备在其有生之年改弦更张，而是将希望寄托在性格仁恕宽厚的卫太子的身上。武帝曾对太子之舅、大将军卫青说：“汉家庶事草创，四夷侵陵中原，朕不更改制度，后世将无法可循；不出师征伐，天下将不得安宁；为此不得不劳扰百姓。后世之主要是沿袭朕之作为，难免重蹈亡秦之迹。太子敦厚好静，必然能安定天下，不使朕忧愁。若要是论遵守成法之主，难道还有贤于太子的吗？”正是基于这样的考虑，武帝当时并没有下定决心更改政策，对四边的用兵，尤其是对匈奴的战争也没有显示出停止的迹象，就是在漠北大决战，匈奴远遁大漠之后，依然数次派遣大军远征，保持着凌烈的攻击势头。所以，当卫太子劝阻父亲不要继续用兵之时，武帝笑着回答：“吾当其劳，以逸遗汝，不亦可乎！”
进入征和年间之后，年老多病的武帝还没有来得及调整政策，“巫蛊之祸”的发生彻底打乱了他的布署。当时人们认为以巫术诅咒或用木偶人埋于地下可以害人，这种方法被称为“巫蛊”。征和元年（前92年），丞相公孙贺被人告发以巫蛊之术诅咒武帝，下狱处死。从此，全国陷入追查所谓巫蛊的恐怖浪潮之中，前后屠杀有数万人之多，连武帝的女儿诸邑公主、阳石公主及卫青之子长平侯卫伉等显贵人物也因为巫蛊被诛杀。次年，直指绣衣使者江充因与卫太子有私怨，见武帝年老多病，唯恐太子即位后被杀，于是以治巫蛊为名在太子宫中掘木偶人。结果太子被迫发动兵变，诛杀江充，兵败后自经而死。等到事后武帝醒悟巫蛊之事纯系子虚乌有时，但太子已死，大祸铸成，悔恨晚矣。第三年，武帝晚年颇为信任的将领李广利统兵出征，兵败后投降匈奴，七万多人全军覆灭。这是汉匈战争全面爆发以来，汉军所遭受过的最为严重的一次失败，对于连续经历巨大打击的武帝刺激之深，不难想见。
在经过一系列这样重大的变故之后，武帝追悔往事，决定亲自实行这一转变。征和四年春，武帝应群臣的请求，斥逐为他寻求仙药而糜费无数财富的方士，已经显示出即将实行重大转变的消息。恰好在六月，桑弘羊上奏请求在轮台屯田。虽然早在太初四年（前101年），李广利征服大宛后，班师途中顺道灭轮台，汉朝就在轮台置使者、校尉，屯兵数百人垦田，修筑亭障，作为供应汉与西域使者给养及经营西域的基地。此次桑弘羊所请仅是增加在轮台屯田士卒的数量，继续扩大轮台原有屯田的规模，扩建亭障。尽管屯田与修建亭障所需士卒远不能与调集大军出征相比，但是武帝在经过一番思索之后，还是断然拒绝了桑弘羊的奏请，并下诏“深陈既往之悔”，这就是著名的“轮台诏”。
武帝在诏中沉痛地自责多年来连续对匈奴用兵，“军士死略离散，悲痛常在朕心。”指出远田轮台，修筑亭障，又将耗费巨资，扰害百姓，表示今后再也不忍听到这类建议。申明从今以后不再出兵征伐，严禁苛暴虐民，禁止擅征赋役，推祟本农，重修“马复令（一种优待民间养马者的法令）”，鼓励民间继续养马，只需保持必要的武备而已。同时，武帝封丞相田千秋为富民侯，以示思富养民的诚意；任命赵过为搜粟都尉，推广被称为“代田”的精耕细作的耕种方法，改进农业生产工具，鼓励发展农业生产。
“轮台诏”的颁布很快地产生了积极的效果，遍于各地的农民暴动暂时缓和下来，一些尖锐的社会矛盾初步得到缓解，对匈奴也不再复议出兵之事。三年之后，雄才大略的汉武帝怀着平静的心情，安祥地告别了人世。在临终前二天，武帝立八岁幼子刘弗陵为太子，命大司马大将军霍光等辅政。霍光是武帝爱将霍去病同父异母的弟弟，为人谨慎，处事稳重，深得武帝信任。他没有辜负武帝的临终重托，精心辅佐年幼的昭帝，忠实执行武帝晚年制定的政策，在短短的几年时间内，终于将已经濒于崩溃边缘的政治局势稳定下来。北宋著名史学家司马光在《资治通鉴》中赞扬武帝晚年勇于改过，委派辅政大臣得人，所以才能使“有亡秦之失”的西汉王朝免于“亡秦之祸”。宣帝即位后，继续遵循武帝的遗训，宽徭薄赋，与民休息，迎来了被史家称为“宣帝中兴”的再度繁荣局面。
二、匈奴内讧与重议和亲
武帝“深陈既往之悔”的“轮台诏”，不仅对稳定西汉王朝的政治局势产生了深远的影响，而且也为汉匈关系的重新调整创造了一个良好的开端。
在武帝时期长达四十多年的汉匈战争中，汉匈双方都蒙受了无法估量的巨大损失，特别是匈奴的损失更为惨重，在汉军连续多年的沉重打击之下，曾经纵横大漠之上的精锐甲骑损失严重，人口、牲畜大量被俘和死亡，势力更加趋于衰弱。虽然在征和四年，狐鹿姑单于怀着降服李广利的喜悦之情遣使至汉，强硬地要求汉朝继续履行和亲故约，遣汉女出塞，广开关市，每年奉送蘖酒万石、稷米五千斛、杂缯万匹，否则就以刀兵相见。对于匈奴这种无视双方实力对比已经发生根本性变化的狂妄态度，武帝付之一笑，没有理睬。实际上，此时匈奴远遁于自然条件不及漠南优越的漠北地区，自顾尚且不暇，并无实力继续大规模侵略汉朝边塞。狐鹿姑单于见虚言恫吓没得到任何实际利益，不得不重新考虑与汉廷复议和亲之事。
昭帝始元二年（前85年），狐鹿姑单于没有来得及与汉商议和亲就重病缠身，临终前忧虑其子年幼，不能治国，遗言命其弟右谷蠡王为单于。单于去世后，颛渠阏氏（单于正妻）与卫律合谋更改单于遗命，立其子左谷蠡王为单于，即壶衍鞮单于。左贤王（狐鹿姑单于子）、右谷蠡王因不得立，心怀怨恨，于是率部众分归各自辖区，不肯再至龙城聚会。匈奴最高统治层因争夺单于之位公开发生分裂，开启了宣帝五凤年间匈奴大规模内讧，五单于争立的政治纷争。
壶衍鞮单于年少初立，母亲行为不正，族内又发生严重分裂，因此非常害怕汉军趁势攻击，于是在始元六年（前81年），将被扣压在匈奴十九年的汉使苏武等人送归汉廷，试图缓和与汉的敌对关系，以表示和好的善意。尽管匈奴自单于以下各级贵族都有与汉和好的想法，但对于丧失阴山以南一大片水草丰润的土地毕竟是于心不甘，掠夺财富的欲望也不可能完全断绝，特别是武帝晚年宣布不再出兵远征之后，所面临的军事压力骤然减轻，于是匈奴骑兵又在汉朝边塞之外出现。元凤元年（前80年），匈奴发左右二部二万骑兵，分为四队，企图并入边塞劫掠。不料在汉军的反击之下，损失九千多人马，瓯脱王被俘，不得已再次远离汉塞。第二年，壶衍鞮单于发兵九千骑屯守受降城，防备汉军远征；但同时又在余吾水上架桥，准备随时北撤。此后，匈奴虽然在张掖、五原等边郡发动一些较大规模的入侵，但均以失败而告终。这时汉朝边塞经过多年的艰苦努力，烽燧交通等防御系统已经相当完备，匈奴见南下已经不可能获利，于是就掉转马头，向昔日的同盟者乌孙杀去。
在昭、宣之际，匈奴连续入侵乌孙。本始三年（前71年），宣帝派遣十五万大军，分兵五路，与乌孙联合抗击匈奴。在汉与乌孙联军的打击之下，匈奴损失异常惨重，从此愈加衰落。第二年，壶衍鞮单于亲率数万骑报复乌孙，虽然略有掳获，但在班师的路上却遭到严寒的袭击，大雪一日竟深达丈余，人民、牲畜大批冻死，生还者不到十分之一。就在匈奴极度衰弱之时，原先被匈奴征服的属部纷纷倒戈，北方的丁令、西方的乌孙、东方的乌桓趁机三面出击，匈奴又损失了数万人，马数万匹，牛羊等牲畜不计其数。地节二年（前68年），匈奴又发生特大饥荒，人口牲畜损失十分之六。就在这内外交困的窘境之中，壶衍鞮单于去世，其弟虚闾权渠单于继位，苦苦撑持着困难重重的局面，暂时无力侵扰汉朝边境。
神爵二年（前60年），虚闾权渠单于率十余万骑临近汉朝边塞狩猎，准备伺机入侵边境。宣帝得知消息后，遣后将军赵充国率四万余骑屯守沿边诸郡，严加防备。单于见状不敢入侵，准备遣使者赴汉议和。使者尚未出发，单于突然病死，郝宿王刑未央使人召集各地诸王前来商议单于继承问题。诸王尚未到达之时，颛渠阏氏与其弟左大且渠都隆奇发动政变，拥立自己的情夫、乌维单于曾孙右贤王屠耆堂为握衍朐鞮单于。
性情暴虐的握衍朐鞮单于一朝大权在手，立刻大开杀戒，虚闾权渠单于时当权大臣刑未央等都被屠杀，子弟近亲都被免职，而以自己的子弟代之，重用拥立有功的都隆奇等人。虚闾权渠单于之子稽侯珊见继位无望，逃归匈奴左地其岳父乌禅幕处避难；其兄呼屠吾斯隐身于民间，以躲避杀身之祸。辖管西域的日逐王先贤掸原先就与握衍朐鞮有私怨，遂率数万骑降汉，匈奴在西域的势力从此被迫退出西域。握衍朐鞮任命其堂兄薄胥堂为日逐王，诛杀先贤掸二弟作为报复。握衍朐鞮的残暴统治，致使匈奴内部更加动荡不安。神爵四年（前58年）夏，乌桓出兵攻击匈奴东边的姑夕王，掳掠了大批百姓、牲畜，握衍朐鞮大怒，姑夕王恐怕被杀，遂与乌禅幕及左地贵人拥立稽侯珊为呼韩邪单于，随即发兵攻打单于庭（今蒙古乌兰巴托），握衍朐鞮兵败自杀，其部众都归附呼韩邪。
同年秋天，呼韩邪复归单于庭，立即着手恢复统治秩序，命左地贵人罢兵各归辖地；从民间寻回其兄呼屠吾斯，立为左谷蠡王。呼韩邪在单于的宝座上尚未坐稳，都隆奇与右贤王又拥立薄胥堂为屠耆单于，从匈奴右地发数万兵袭击单于庭，呼韩邪兵败，逃归左地。屠耆单于重占单于庭后，命长子都涂吾西为左谷蠡王、少子姑瞀楼头为右谷蠡王，镇守单于庭，自己则率兵返回匈奴右地。
屠耆单于的统治也是短命的，一场规模更大的内讧又降临到他的头上。第二年（即五凤元年，前57年）秋天，屠耆命令原日逐王先贤掸兄右奥鞑王与乌藉都尉各率二万骑驻扎在东方，以防备呼韩邪单于。此时，西方呼揭王与唯犁当户共同诬陷右贤王欲自立为乌藉单于。屠耆盛怒之下，将右贤王父子一同杀掉，后来知道右贤王蒙冤而死，又诛杀唯犁当户。呼揭王得知消息后，大为恐惧，于是举兵反叛，自立为呼揭单于，右奥鞑王也不甘寂寞，自立为车犁单于，乌藉都尉亦自立为乌藉单于，加上原有的屠耆、呼韩邪二位单于，—共出现五位单于。五单于争立，将匈奴自握衍朐鞮单于当权以后出现的内讧局面推到了高潮，致使统治阶层内部及各部落之�